Recommandations pour l'intégration

Retrouvez sur cette page les différentes instructions et étapes pour vous aider à dimensionner votre robot MOTOMAN.

1. Choix du robot

2. Fixation du robot au sol

3. Fixation et câblage du préhenseur

4. Alimentation électrique

5. Câblage du contrôleur

6. Positionnement des barrières immatérielles et scrutateurs laser

7. Vérification à la mise sous tension

1. Choix du robot 

Le choix d’un robot se fait suivant 3 critères :

1. Le rayon d’action 
2. La charge embarquée
3. Le temps de cycle

A. L’accessibilité

Le rayon d’action est calculé par rapport au point P situé au centre du poignet du robot (5^ième axe du robot).

Retrouvez ces informations dans le chapitre 6.3 de la documentation de chaque robot.

L’exemple ci-dessous provient du manuel du GP180.

Ce schéma est une première approche en matière d’accessibilité du robot.

Pour tester l’implantation complète de votre îlot, vous pouvez utiliser notre logiciel de simulation MotoSim EG-VRC, disponible en version d’évaluation : https://software.yaskawa.eu.com/

B. Charge embarquée

La charge maximale que peut déplacer le robot est indiquée dans le chapitre 7.1 de la documentation de chaque robot.

Le centre de gravité de la charge (préhenseur + charge) doit se trouver à l’intérieur de la cloche.

Attention, l’origine de la cloche de charge est située au centre du poignet du robot (point P).

Dans le cas de charges déportées ou volumineuses, il est nécessaire de vérifier que les couples statiques et les moments d’inerties ne dépassent pas le maximum autorisé.

Un outil en ligne, nécessitant un compte utilisateur, permet de faciliter la validation de la charge embarquée.

Pour plus d’informations, consultez la fiche application 35 « Utilisation de MotoSize ». 

2. Fixation du robot au sol 

Les dimensions du socle du robot sont données dans le chapitre 6.2 de la documentation du robot.

Il est conseillé de toujours fixer le robot sur une chaise ou sur une plaque au sol, afin que celui-ci soit installé sur une surface plane.

Le dimensionnement du support du robot (béton, plaque de support et réhausse) se base sur les forces et couples maximums exercés par le robot sur sa base.

Ces valeurs sont données dans la partie 4.3 du manuel du robot.

3. Fixation et câblage du préhenseur

Les dimensions de la bride du robot sont données dans le chapitre 7.2 de la documentation du robot.

A- Emplacement équipement additionnel

Plusieurs emplacements sur le robot permettent d’ajouter un équipement (périphérique, coffret électrique, …).

Ces emplacements sont décrits dans la partie 8.2 de la documentation du robot.

B- Utilisation des faisceaux internes

Les robots sont tous équipés d’un ou plusieurs faisceaux électriques et d’un ou plusieurs faisceaux pneumatiques.

Les caractéristiques de ces faisceaux sont données dans le chapitre 8.3 de la documentation du robot.

4. Alimentation électrique 

A- Vérification du régime de neutre

Le contrôleur du robot peut être alimenté sous les régimes de neutre TT, TN-C et TN-S. L’utilisation d’un robot avec un régime de neutre IT nécessite l’ajout d’un transformateur d’isolement non fourni avec le contrôleur du robot.

B- Dimensionnement du disjoncteur

Le dimensionnement du disjoncteur dépend de la puissance absorbée par le robot.

Cette puissance est donnée dans le chapitre 6 du manuel du robot et est également rappelée dans le manuel d’installation et de câblage du contrôleur.

Cette documentation comporte également la dimension recommandée du disjoncteur. Il est conseillé de sélectionner un disjoncteur courbe D. Dans le cas d’un disjoncteur différentiel, il est conseillé de sélectionner un différentiel de type A SI (Super Immunisé) d’une valeur de 300mA.

5. Câblage du contrôleur

A- Positionnement du contrôleur

La mise en place du contrôleur nécessite de vérifier les recommandations données dans le chapitre 4.2 du manuel d’installation et de câblage de la YRC1000.

L’objectif est d’assurer un espace suffisant autour de celui-ci pour garantir une bonne aération.

B- Câblage des portes et des arrêts d’urgence

Tous les signaux de sécurité se situent sur le bornier X18, dans le cas du contrôleur YRC1000, placé généralement sur la porte de celui-ci.

Dans le cas du contrôleur YRC1000micro, un bornier commun aux entrées/sorties et à la sécurité est généralement fourni avec le contrôleur (nommé "Terminal Kit"). La notation des signaux reste la même que le contrôleur YRC1000.

C- Câblage des E/S

Schéma de câblage des E/S pour le contrôleur YRC1000.

Remarque : l’intensité maximale des sorties est de 50mA pour les borniers CN306, CN308 et CN309. Les sorties du CN307 sont relayées et supportent au maximum 500mA.

Schéma de câblage des E/S pour le contrôleur YRC1000micro.

Toutes les sorties du contrôleur YRC1000micro supportent 100mA.

6. Positionnement des barrières immatérielles et scrutateurs laser

La distance minimale entre une barrière immatérielle ou scrutateur laser et la zone de travail d’un robot est définie selon la norme ISO 13855. Celle-ci nécessite de connaitre le temps de déplacement par inertie du robot.

Cette information se trouve dans le chapitre 6.4 de la documentation du robot.

Le tableau ci-dessous, extrait du chapitre 6.4.1 du manuel du GP180, donne ces valeurs dans les cas les plus défavorables. 

Catégorie d'arrêt 0 

Conditions de mesure sur catégorie 0 : 

• Charge maximale
• Vitesse maximale
• Déviation maximale

7. Vérification de la mise sous tension

Pour réaliser la mise sous tension, il est nécessaire d'amener le robot en position 0 à l’aide du menu "SECOND HOME POSITION" et de vérifier les marquages d’orientation.

L’emplacement des marquages se trouve dans le chapitre 10.3 de la documentation du robot.